Dildos sind bereits aus der Antike des 6. Jahrhunderts v. Chr. bekannt, damals olisbos (plural: olisboi) genannt. Den Darstellungen und Beschreibungen nach dienten sie eher der voyeuristischen Stimulation des Partners als der Selbstbefriedigung. Die Formenvielfalt war schon damals recht ausgeprägt, ein Vasenbild zeigt z. B. einen doppelendigen Dildo.

1720 führte die Entdeckung ihres ledernen Dildos zur Strafverfolgung der sich als Mann ausgebenden Catharina Margaretha Linck, die 1721 hingerichtet wurde.

Unter der Bezeichnung „Dildo“ wurde er im 18. Jahrhundert als medizinisches Hilfsmittel zur Erweiterung der Vagina vor der Geburt benutzt. Doch seine Wurzeln liegen viel weiter zurück. Bereits vor über zweitausend Jahren wussten die Ägypter von seiner Wirkung zur Steigerung des sexuellen Lustempfindens. Sie benutzten Ton als Werkstoff. Aus Porzellan gefertigte Dildos gab es bereits im alten China. Es folgten Dildos aus Leder, Holz, Wachs und Glas. Heute werden diese Sexspielzeuge vorwiegend aus Silikon, PVC, Acrylglas, Aluminium und Edelstahl gefertigt.